『성인·노인심리학』은 모두 5부로 구성되어 있다. 제1부는 성인발달의 기초로서 성인발달의 역사적 배경과 전망, 성인발달의 이론, 성인발달의 연구방법 등을 다루었다.제2, 3, 4부에서는 각각 성년기, 중년기, 노년기의 주요 발달특성인 신체발달, 인지발달, 직업발달, 성격 및 사회적 발달, 가족생활 등을 다루어 보았다. 그리고 제5부에서는 인간발달 과정을 마무리하는 단계라는 의미에서 죽음과 임종, 사별과 비탄, 인생의 회고 등에 관해 정리해 보았다.

이번 4판에서 특히 역점을 두어 보완한 부분은 2019년에 3판이 출간된 이후 지난 5년 동안 새로이 이루어진 국내외 연구와 관련된 부분이다. 최근에 발표된 연구들을 될 수 있는 대로 많이 소개하고자 노력하였으며, 또한 통계자료와 관련해서는 최근 자료로 대체하였다.

특히, 성년기 ‘인지발달’ 편에서는 Schaie가 성인기 인지발달 단계를 좀더 세분화하여 정리한 내용을 소개하였다.

중년기 ‘건강과 질병’ 편에서는 미국심장협회(American Heart Association: AHA)에서 제안한 심혈관 질환 예방지침을 소개하였다. 그리고 ‘노인학대’ 편에서는 노인학대의 유형을 신체적 학대, 정서적 학대, 성적 학대, 경제적 학대, 방임 등으로 나누어 좀더 상세히 서술하였다.

노년기 ‘신체변화’ 중 호흡기 계통에서는 만성 폐쇄성 페질환(COPD)과 폐기종에 관해 정리해 보았다. 노년기 ‘감각기능의 변화’ 중 시각 편에서 당뇨망막병증을 첨가하였다. 노년기 ‘노화이론’ 편에서는 텔로미어(telomere)에 관한 내용을 추가하였다. 그리고 ‘인지변화’ 편에서는 ‘과거 기억’에 덧붙여 ‘미래 기억’을 첨가하였다.